―Muy bien, se lo daremos― Rullo buscó la mirada de Musca y le hizo un gesto para que su centuria avanzase escalonadamente mientras los legionarios le seguirían manteniendo la formación. – ¿Me he dejado alguna coma? No la pongo antes de “para” porque lo que sigue es la finalidad de haber hecho un gesto. No pongo “mientras” entre comas porque actúa como conjunción, simultaneando dos acciones. ¿Es correcto?

Dudas de la lengua―Muy bien, se lo daremos― Rullo buscó la mirada de Musca y le hizo un gesto para que su centuria avanzase escalonadamente mientras los legionarios le seguirían manteniendo la formación. – ¿Me he dejado alguna coma? No la pongo antes de “para” porque lo que sigue es la finalidad de haber hecho un gesto. No pongo “mientras” entre comas porque actúa como conjunción, simultaneando dos acciones. ¿Es correcto?
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Así es, no debe ponerse coma antes de «para que» porque está expresando la finalidad. Por otro lado, no habría comas con la conjunción temporal «mientras» si expresa simultaneidad; sin embargo, también «mientras» puede ser un adverbio y se usaría entre comas; depende cómo estés usando la palabra.
En tu ejemplo «… su centuria avanzase escalonadamente mientras los legionarios le seguirían manteniendo la formación» hay dos tiempos verbales diferentes; hay que checar la función del «mientras»
Aquí las definiciones de la RAE:
1. adv.Durante el tiempo que transcurre hasta la realización de lo que se expresa. Juan estudia; tú, mientras, te diviertes.
2. conj. t. Durante el tiempo en que. Mientras tú te diviertes, Juan estudia.

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